临清，因临近清河而得名，清河，又名卫河，屯氏河，屯氏别河，黄河曾夺卫入海。临清势据大河上下，自古就有河东河西的美誉。
三国时期，曹操北征乌桓，开挖白沟，临清运河历史由此开始，考古队在临清贺伍庄，发掘曹操诗歌碑一通，上书：“立马白沟上，遥看粮草堆。”临清金元故城，曹仁镇，即为曹魏大将曹仁封地，古称曹仁镇，现称旧县。
隋代开永济渠，临清、永济、沙丘，成为贝州重要储粮地。
据《新唐书》记载，“国家平日聚江淮河南钱帛于彼以赡北军，谓之天下北库。”等于是国家设在北方的物资储备中心，唐中期时为平叛节度使叛乱发挥了巨大作用。在今临西仓上，发现了唐代大型粮仓遗址，临清古城遗址，成为全国重点文物保护单位。
据《金史》记载，若恩州之临清、历亭，景州之将陵、东光，清州之兴济、会川，献州及深州之武强，是六州诸县皆置仓之地也。
临清万户府，全称“临清御河运粮上万户府”，《元史》卷本纪第十六，世祖（忽必烈）十三，二十七年(年)夏四月癸未，罢海道运粮万户府。改利津海道运粮万户府为临清御河运粮上万户府，为枢密院直属机构。“临清万户府”权力之大，可以不受漕司的制约，辖域范围远及天津大直沽。
明代中期，临清领馆陶，丘县，为临清州，修建了内外两城的城墙设施，据现代科学测绘，临清城墙实际长度周长近50里，面积约25平方公里。明中叶达到最盛，人口号称百万。市民文化发达，商业繁荣，成为中国第一部市井小说《金瓶梅》的故事原景地。
明大学士李东阳《过鳌头矶》，“十里人家两岸分，层楼高栋入青云，官船贾舶纷纷过，击鼓鸣锣处处闻。折岸惊流此地回，涛声日夜响春雷。城中烟火千家集，江上帆樯万斛来。”
崇祯年《总监各路太监高起潜题本》中说：“总计临城周匝逾三十里，而一城之中，无论南北货财，即绅士商民，近百万口”。
当时，临清在人们心中的地位，只能用今天的上海来形容了。有诗为证，明末赵慎微形容松江府朱泾镇时（今天上海），这样形容朱泾镇：“万家烟火似都城，元室曾经置大盈。估客往来都满载，至今人号小临清。”
清代，临清城区由于连年战乱，并未扩大，经康雍乾三朝休养生息，到乾隆四十一年升直隶州，领夏津，武城，丘县，达到最盛，可谓“临清傍运河，富庶甲齐郡”了。
民国时期，临清是山东省第四专署所在地，临清地区下辖13个县市，包括临清县、清平县、馆陶县、丘县、平原县、禹城县、齐河县、恩县、德县、高唐县、夏津县、武城县、长清县等13县。
年5月，临清升为专级市，属冀南行政区。
年3月，临清专级市，复降为县级市，属冀南第一专区。接下来的几十年间，临清地区所属多县，被四分五裂，夏津、武城划归德州，临西，威县一部被划归邢台，馆陶，邱县划归邯郸，其他地区，归属聊城，济南等地。
如今的山东省临清市，为国务院年批准的首批扩权市，属山东省直管，暂归聊城市代管。
即使在国企改革之后，大厂寥寥无几的现在，临清市GDP总值，也名列聊城地区前两位，仅次于全国百强县茌平之后。
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